Кейбір автоматтандыру жабдықтарының негізгі бөлігі ретінде қозғалысты басқару жүйесінің сенімділігі мен тұрақтылығы жабдықтың жұмысына тікелей әсер етеді, ал оның сенімділігі мен тұрақтылығына әсер ететін негізгі факторлардың бірі - кедергілерге қарсы тұру мәселесі. Сондықтан, кедергі мәселесін тиімді шешу - қозғалысты басқару жүйесін жобалауда елемеуге болмайтын мәселе.
1. Интерференция құбылысы
Қолданбада келесі негізгі интерференциялық құбылыстар жиі кездеседі:
1. Басқару жүйесі пәрмен бермеген кезде, қозғалтқыш біркелкі емес айналады.
2. Серво қозғалтқыш қозғалысын тоқтатқанда және қозғалыс реттегіші қозғалтқыштың орнын оқығанда, қозғалтқыштың соңындағы фотоэлектрлік энкодерден кері берілетін мән кездейсоқ секіреді.
3. Серво қозғалтқыш жұмыс істеп тұрған кезде, кодтаушының оқылған мәні берілген команданың мәніне сәйкес келмейді және қате мәні кездейсоқ және тұрақты емес болады.
4. Серво қозғалтқыш жұмыс істеп тұрған кезде, оқу кодтауышының мәні мен берілген командалық мән арасындағы айырмашылық тұрақты мән болып табылады немесе мерзімді түрде өзгеріп отырады.
5. Айнымалы ток сервожүйесімен бірдей қуат көзін пайдаланатын жабдық (мысалы, дисплей және т.б.) дұрыс жұмыс істемейді.
2. Кедергі көзінің талдауы
Қозғалысты басқару жүйесіне кіруге кедергі келтіретін екі негізгі арна түрі бар:
1, сигнал беру арнасының кедергісі, кедергі жүйеге қосылған сигнал кіріс арнасы және шығыс арнасы арқылы енеді;
2, қуат беру жүйесінің кедергісі.
Сигнал беру арнасы - басқару жүйесі немесе драйвердің кері байланыс сигналдарын қабылдау және басқару сигналдарын жіберу тәсілі, себебі импульстік толқын беру желісінде кешіктіріліп, бұрмаланады, әлсіреу және арналық кедергілер, беру процесінде ұзақ мерзімді кедергілер негізгі фактор болып табылады.
Кез келген электрмен жабдықтау және электр беру желілерінде ішкі кедергілер болады. Дәл осы ішкі кедергілер электрмен жабдықтаудың шу кедергісін тудырады. Егер ішкі кедергі болмаса, электрмен жабдықтау қысқа тұйықталуында қандай шу сіңірілсе де, желіде кедергі кернеуі орнатылмайды. Айнымалы ток сервожүйесінің драйверінің өзі де кедергінің күшті көзі болып табылады, ол электрмен жабдықтау арқылы басқа жабдықтарға кедергі келтіруі мүмкін.
Қозғалысты басқару жүйесі
Үшіншіден, араласуға қарсы шаралар
1. Электрмен жабдықтау жүйесінің кедергіге қарсы дизайны
(1) Қуат көзін топтарға бөліп енгізіңіз, мысалы, құрылғылар арасындағы кедергілерді болдырмау үшін қозғалтқыштың жетек қуатын басқару қуатынан бөліңіз.
(2) Шу сүзгілерін пайдалану айнымалы ток серво жетектерінің басқа жабдықтарға кедергісін тиімді түрде басуы мүмкін. Бұл шара жоғарыда аталған кедергі құбылыстарын тиімді түрде басуы мүмкін.
(3) Оқшаулау трансформаторы қабылданды. Жоғары жиілікті шу трансформатор арқылы негізінен біріншілік және екіншілік катушкалардың өзара индуктивтілік байланысы арқылы емес, біріншілік және екіншілік паразиттік сыйымдылықтардың байланысы арқылы өтетінін ескере отырып, оқшаулау трансформаторының біріншілік және екіншілік жақтары ортақ режимдегі кедергілерге төтеп беру қабілетін жақсарту үшін таратылған сыйымдылығын азайту үшін экрандау қабаттарымен оқшауланады.
2. Сигнал беру арнасының кедергіге қарсы дизайны
(1) Фотоэлектрлік байланысты оқшаулау өлшемдері
Ұзақ қашықтыққа беру процесінде фотомуфталарды пайдалану басқару жүйесі мен кіріс арнасы, шығыс арнасы және серво жетегінің кіріс және шығыс арналары арасындағы байланысты үзуі мүмкін. Егер тізбекте фотоэлектрлік оқшаулау қолданылмаса, сыртқы күрт кедергі сигналы жүйеге енеді немесе серво жетек құрылғысына тікелей енеді, бұл бірінші кедергі құбылысын тудырады.
Фотоэлектрлік байланыстың басты артықшылығы - ол тікенектер мен әртүрлі шу кедергілерін тиімді түрде басады,
Сондықтан сигнал беру процесіндегі сигнал-шуыл қатынасы айтарлықтай жақсарады. Негізгі себебі: кедергі шуының кернеу амплитудасы үлкен болғанымен, оның энергиясы аз және тек әлсіз ток түзе алады. Фотоэлементтің кіріс бөлігінің жарық шығаратын диоды ток күйінде жұмыс істейді, ал жалпы өткізгіштік тогы 10-15 мА құрайды, сондықтан жоғары амплитудалы кедергі болса да, ол жеткілікті ток бере алмайтындықтан басылады.
(2) Бұралған жұп экрандалған сым және ұзын сымды беріліс
Сигналға электр өрісі, магнит өрісі және жерге тұйықтау кедергісі сияқты кедергі факторлары әсер етеді. Жерге тұйықталған экрандау сымын пайдалану электр өрісінің кедергісін азайтуы мүмкін.
Коаксиалды кабельмен салыстырғанда, бұралған жұп кабельдің жиілік диапазоны төмен, бірақ толқындық кедергісі жоғары және ортақ режимдегі шуылға төзімділігі жоғары, бұл бір-бірінің электромагниттік индукциялық кедергісін жоя алады.
Сонымен қатар, ұзақ қашықтыққа тарату процесінде кедергілерге қарсы өнімділікті жақсарту үшін дифференциалды сигнал беру әдетте қолданылады. Ұзын сымды тарату үшін бұралған жұпты экрандалған сымды пайдалану екінші, үшінші және төртінші кедергі құбылыстарын тиімді түрде басуы мүмкін.
(3) Жер
Жерге қосу жерге қосу сымынан ток өткен кезде пайда болатын шу кернеуін жоя алады. Серво жүйесін жерге қосумен қатар, электростатикалық индукция мен электромагниттік кедергілердің алдын алу үшін сигналды қорғайтын сымды да жерге қосу керек. Егер ол дұрыс жерге қосылмаса, екінші кедергі құбылысы орын алуы мүмкін.
Жарияланған уақыты: 2021 жылғы 6 наурыз